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项目名称：物流 ABB 码垛机器人安装调试
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项目描述：随着物流行业对自动化程度的不断提升，ABB码垛机器人作为一种高效的自动化设备，已广泛应用于仓储、配送及生产线末端的码垛作业中。其高度的精确性、灵活性和稳定性，使得物流行业能够显著提升码垛效率、降低人工成本、减少错误率，从而提高整体运营效率。本项目旨在通过对ABB码垛机器人的安装与调试，确保机器人能够在实际物流场景中高效运行，完成各种尺寸纸箱的精准码垛任务。
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实习时间：2023.5~2024.9
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实习岗位：自动化技术员
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实习企业：xxx非标自动化设备有限公司
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流程一：设备安装部署
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流程概述：这一阶段主要完成 ABB 码垛机器人机体与控制柜的就位安装，以及电缆连接与安全检验。在工程师指导下，参与叉车或吊车进行设备上架，对基座进行平整度测量，并对动力、电缆与信号线进行布线整理与标记。
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工作内容：
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1.协助完成机器人本体吊装与精度对位：在工程师的指导下，协助使用叉车完成机器人本体的摆放与固定，并使用水平仪与卷尺反复测量基座，控制安装误差在标准范围内（0.5mm/m以内），确保设备稳定。
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2.核对控制柜供电参数与接线标准：根据电气接线图，逐一确认控制柜接入电源电压是否为380V±10%，使用万用表测试接地电阻小于4Ω，并对接线端子进行拧紧与标签确认。
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3.协助执行安装后初次电气检查：参与整套系统的电气安全检查，重点排查空接头、裸露铜线、端子松动等隐患，确保系统安全上电。
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流程二：系统初始化
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流程概述：首次上电后，将示教器语言切换为中文，并通过 U 盘或内部存储备份系统程序与参数。执行语言设置、文件备份、版本命名，以及整理操作日志。这一步目的在于确保系统配置完整、安全，并便于后续恢复。
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工作内容：
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1.完成示教器语言环境的切换操作：首次通电后，按照工程师指导，在控制面板中将默认英文语言切换为中文，并学习了基础的菜单路径和操作命令，提升操作熟练度。
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2.协助进行项目文件初次备份：使用U盘将机器人系统初始配置（*.sys文件）与设备参数导出，并为备份文件命名统一格式，确保数据在后续调试前完整保存。
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3.进行USB与U盘格式匹配测试：使用FAT32格式化U盘进行兼容性测试，确保所有机器人示教器都能正确识别备份设备并读写文件。
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流程三：运动校准
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流程概述：这一步是在更换电池、系统报警或断电后，对机器人六个关节进行转数计数器归零校准，误差需控制在 ±0.1° 内。我协助手动归零、参数录入、误差记录和报告归档，确保关节运动精准。
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工作内容：
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1.熟练使用校准路径操作指令：通过路径控制面板 > 校准 > 校准参数进入设置界面，逐项理解校准过程所涉及的参数内容，并参与输入初始值。
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2.记录机械位移前后角度偏差值：在每一轴归零完成后，我手动记录前后角度的变化值，并形成表格比对，确保误差控制在±0.1°以内。
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流程四：外围配置
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流程概述：此环节涵盖 I/O 信号与外围设备连接、工具 TCP 点校准、载荷识别等。我参与 DSQC652 通信板端口映射、电缆连接、安全信号测试、TCP 四点法测量和 loadIdentify 命令校验载荷。此配置确保机器人与抓手、PLC、传感器等设备之间协作准确无误。
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工作内容：
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1.连接并标注I/O输入输出端口号：在电气工程师指导下完成DSQC652通讯板的I/O端口连接工作，并使用标签纸标明每组信号的用途与地址。
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2.校验信号线与机器人动作响应关系：通过示教器执行I/O测试，操作输入按钮并观察输出指示灯的动作，确认信号映射是否准确并及时反馈异常。
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3.参与PROFIBUS通信协议设置：在机器人与PLC连接调试过程中，我学习并记录了PROFIBUS地址分配、波特率设置及总线状态检查的操作流程。
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流程五：坐标系标定
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流程概述：使用三点法建立工件坐标系（X1/X2/Y1），设置纸箱长宽高变量（nBoxL/W/H），并执行多次重复定位测试。协助输入数据、验证定位偏差、记录误差并形成标准操作文档，为精准码垛提供坐标依据。
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工作内容：
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1.辅助设置工件坐标系原点
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在工程师指导下，建立 WOBJ1 工件坐标系，采用三点法设置 X1/X2/Y1 坐标点，确保坐标系统位置符合实际物料摆放位置。
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2.记录坐标姿态角度偏差数值：检测坐标系的偏差情况，记录各轴的旋转角度，并反馈给技术组，用于后续偏差修正。
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3.协助输入纸箱尺寸参数变量：根据实测纸箱尺寸按毫米准确输入，在控制面板中设置 nBoxL、nBoxW、nBoxH 参数，确保系统按照正确尺寸码垛。
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4.执行重复定位精度验证测试：在编程测试环节，多次执行同一坐标移动动作，记录重复定位的偏差情况，帮助工程师评估系统稳定性。
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流程六：程序调试
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流程概述：通过手动模式调试 RAPID 程序，调整抓取点（如 pPick1/pPick2）位置、箱子数量参数（nCount），并进行低速动作测试（≤250 mm/s）以及异常记录。测试各动作稳定性，提出路径优化建议，并对程序版本进行命名与备份。
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工作内容：
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1.参与抓取点 pPick1/pPick2 的位置设置：使用示教器调整机器人的抓取位置坐标，通过反复试抓和程序测试将 XYZ 偏移误差控制在 ±1 mm 以内。
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2.辅助调节码垛总数量变量 nCount 数值：根据客户需求，在程序中修改 nCount 数组项目值，确保每个垛的纸箱数量符合设定的生产标准。
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3.执行调试模式下的动作测试操作：在手动调试阶段，将速度设定为250mm/s以下，并操作使能开关，模拟机器人逐步动作，观察抓放动作逻辑。
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4.协助优化动作路径与顺序逻辑：依据运行结果，提出优化建议，如调整抓取顺序或间歇停顿路径，以提升码垛效率和稳定性。
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流程名称七：自动运行
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流程概述：程序确认后切换至自动模式（控制柜第 4 挡），以 50% 以下速度运行完整码垛流程。监控系统运行状态、中断恢复操作（PP 移至 Main）、统计运行效率数据。
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工作内容：
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1.监控初始运行状态与异常报警：在自动运行阶段，全程观察指示灯与示教器显示，发现报警立即按流程暂停系统，并记录报警代码与动作状态。
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2.模拟中断恢复操作流程：测试系统暂停后，执行“PP 移至 Main”操作，重新输入 nCount 值验证系统恢复能力，确保数据正确重新执行。
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3.统计自动运行的码垛效率数据：记录每个垛的完成时间、每层堆叠时间与纸箱计数表现，并生成效率统计表，帮助评估系统生产性能。
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4.整理自动运行测试记录文档：完成多轮运行后，我将测试数据、报警记录、恢复操作情况等整理为运行报告，便于项目汇报与验收。
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流程八：验收维护
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流程概述：在项目验收阶段，参与精度测量、响应测试、编制维护计划（定期校准与备份）、整理操作手册草稿，并归档验收资料包提交项目组。
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工作内容：
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1.整理维护操作手册草稿：结合验收与测试经验，编写了一份初步维护手册草稿，覆盖校准流程、电气检查和常见故障处理步骤。 |