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项目名称：气动搬运机器人PLC编程设计
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项目描述：协助工程师完成气动搬运机器人PLC控制系统的开发与调试工作，主要参与I/O分配、LAD梯形图程序编写辅助、传感器及执行元件接线测试、MCGS组态界面数据整理等基础工作，确保机器人运行稳定、功能完整。
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实习时间：2023.5~2024.9
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实习岗位：PLC技术员
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实习企业：xxx自动化设备有限公司
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流程一：搬运机器人结构与功能设计
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流程概述：
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本流程主要确定气动搬运机器人各个机构（升降、旋转、伸缩、抓取等）的功能和结构方案，明确传感器、电机和气缸的安装位置及工作模式，为PLC控制系统后续逻辑设计提供依据。
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工作内容：
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1. 协助整理各机构的动作顺序和功能描述，制作“动作逻辑流程图”，便于后续PLC逻辑开发；
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2. 跟随工程师学习并记录传感器、气缸、电磁阀的型号、参数及安装位置，初步掌握其工作原理；
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3. 帮助收集设备手册、规格参数并进行分类整理，形成方便查看的资料库；
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4. 协助绘制结构部件和传感器的简化示意图，为I/O分配和接线提供参考资料；
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5. 参与整理机构测试的记录，包含气缸行程时间、抓手夹持力等基础数据。
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流程二：控制逻辑与搬运策略设计
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流程概述：
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此流程确定搬运机器人的完整工作逻辑，从启动、箱体检测、抓取、搬运、放置到归位等一系列动作，并制定异常应对方法。
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工作内容：
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1. 跟随工程师理解搬运任务的逻辑流程，帮助制作“动作优先级表”，明确各个机器人的搬运方向和条件；
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2. 协助工程师在流程图中标注触发的条件和复位的条件，学习逻辑判断关系；
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3. 帮助测试不同搬运策略的执行情况，如出货口拥堵时的跳转处理，然后记录测试数据；
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4. 编写简单的逻辑描述文档，供工程师在编程时参考。
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流程三：PLC软硬件选型与I/O分配
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流程概述：
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根据机器人搬运动作的需求和设备接口数量，完成PLC主机和扩展模块选型，分配各个传感器、气缸、电机的I/O点，并绘制接线图。
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工作内容：
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1. 协助工程师整理I/O点表，核对输入点（传感器、按钮等）和输出点（电磁阀、电机等）的对应关系；
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2. 跟随检查PLC CPU226和扩展模块的接线情况，贴线号标签，保证接线清晰；
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3. 参与绘制和更新简化的接线示意图，便于后续调试；
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4. 协助整理I/O分配文件、端子排位置图并进行备份。
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流程四：LAD程序设计与仿真调试
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流程概述：
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编写并测试LAD梯形图程序，验证动作逻辑是否符合预想的情况并进行优化。
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工作内容：
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1. 协助导入I/O点表至程序中，检查变量命名是否统一；
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2. 帮助监控PLC在线运行状态，记录各传感器输入信号及输出动作是否正常；
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3. 整理调试发现的问题并形成问题清单，供后续优化的时候作为参考。
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流程五：搭建监控系统
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流程概述：
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搭建人机交互界面，实现设备启停控制、状态显示、报警记录等功能，方便操作和维护。
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工作内容：
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1. 协助整理界面上按钮、指示灯、报警信息的变量清单，并与PLC变量表对照；
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2. 帮助工程师对组态界面元素进行命名和分类，使界面结构更直观；
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3. 协助测试界面功能是否能正确的触发PLC动作，同时还记录通讯异常问题；
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4. 整理每日搬运数据和报警数据的导出文件，进行简单分类归档。
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流程六：整机联调与异常处理
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流程概述：
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整合PLC程序、气动执行机构和组态系统，进行全流程搬运任务测试，排查和解决异常问题。
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工作内容：
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1. 协助工程师完成整机的启动前检查，确认急停、限位、气源等条件是否正常；
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2. 在调试过程中负责触发各类传感器、按钮，协助确认动作链条是否完整；
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3. 记录异常停机、报警等问题的发生条件，形成异常记录表并提交工程师；
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4. 协助整理最终的接线图、程序文件、调试记录和版本说明，做好文件的归档工作。 |